Erotica é a música que abre o álbum homônimo e que foi escolhida como primeiro single da Era Erotica. A música apresenta sua persona artística, a dominadora BDSM Dita. O nome é uma homenagem à atriz alemã Dita Parlo dos anos 30. A canção fala abertamente sobre dominação sexual e BDSM. Madonna foi uma pioneira no assunto, junto de Grace Jones. O clipe de “Erotica” mostra o making of das fotos do livro SEX.
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O co-compositor Tony Shimkin fala sobre essa música que Shep e ele trabalhavam nas faixas e mandavam para Madonna. Ela juntava suas ideias, depois todo mundo trabalhava na faixa juntos num estúdio de Nova York. A gente colocava os vocais, as melodias e desenvolvíamos ainda mais as faixas. A Madonna sempre tinha um caderno com ideias de letras e melodias que ela queria incorporar em sua música, então ela só precisava de uma inspiração para desencadear uma faixa. Nessa época em particular ela estava trabalhando no livro Sex, e acredito que ela sempre teve uma visão pra esse álbum. Ela é altamente criativa, determinada e sabia exatamente o que queria fazer. Acho que ela nunca vai para o estúdio por acaso, só para ver o que acontece. No caso de Erotica ela trouxe um disco de uma cantora libanesa e disse: "Quero isso na minha música"; além de vários discos dos anos 70 para escolhermos bases diferentes e obscuras.
Já o coprodutor Shep Pettibone disse que o objetivo com essa faixa era a "crueza". Erotica era muito "musical" em certo ponto. Passamos por muitas adaptações até chegar na versão final do disco. O sample do The Kool and the Gang é que dá essa vibe sombria e misteriosa. Sendo DJ antes de tudo, eu ouvi a faixa deles Jungle Boogie na minha cabeça por cima da música. Fui procurar e achei o disco na minha biblioteca, rodei por cima da faixa que já tínhamos de Erotica e deu certo!
